碼垛機器人主要有直角坐標(biāo)式機器人、關(guān)節(jié)式機器人和極坐標(biāo)式機器人，碼垛機器人能順應(yīng)于紙箱、袋裝、罐裝、箱體、瓶裝等各種外形的包裝廢品碼垛作業(yè)。

碼垛機器人主要集中在后段包裝中，比方將小顆粒的巧克力、糖果或者盒裝或者袋裝的食品飲料快速抓取并放置到指定的分揀傳輸帶或者包裝盒中，這種機器人不只像人的雙手一樣乖巧，而且有足夠的判別才能。將來，空無一人的倉庫，一臺臺碼垛機將貨架送到包裝臺，經(jīng)過精確辨認(rèn)貨物，抓取需求的商品，打包后放在傳輸帶上。分揀機器人曾經(jīng)構(gòu)成了樣機，一旦這些智能化的分揀機器人應(yīng)用于包裝行業(yè)，將極大地進(jìn)步倉儲管理的工作效率，緊縮人工本錢。

在食品飲料行業(yè)，分揀的動作普通以效率為第一請求，而難度系數(shù)同樣較大的則是包裝，要把零散的物品精確放置在包裝袋或者包裝箱內(nèi)，這不只考驗碼垛機機器人的靈敏性和精確度，而且請求碼垛機機器人具備視覺和可計算的功用。

產(chǎn)品包裝普通有多種方式，依據(jù)物件的外形、材質(zhì)、重量以及對干凈度的請求，包裝程序較為復(fù)雜。目前包裝這一工序的機器人主要有以下幾種。裝箱機器人：相似裝袋機器人，普通金屬和玻璃包裝容器的裝箱用剛性包裝箱機器人完成。對裝箱包裝（物品）的抓取有機械式和氣吸式兩種。它可整體挪動。對包裝件停止抓取或吸附，然后送人指定位置上的包裝箱或托盤中。它具有方向性和位置自動調(diào)理的功用，可完成無箱（托盤）不卸貨和方向調(diào)理。這類機器人是一種較為成熟的機器人，應(yīng)用很廣。如飲料、啤酒等。