在眾多的工業(yè)機器人中，搬運機器人無疑是應用率較高的機器人之一，不管是在工業(yè)制造、倉儲物流、煙草、醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)領(lǐng)域，還是在郵局、圖書館、港口碼頭、機場、停車場等場景，都可以見到搬運機器人的身影。

全自動碼垛機器人是其中重要的一種，他們是機、電一體化高新產(chǎn)品，把輸送機輸送來的料袋、紙箱或其它包裝材料按照客戶工藝要求的工作方式自動堆疊成垛，并將成垛的物料進行輸送的設(shè)備。

全自動碼垛機器人主要用于紙箱、袋裝、罐裝、箱體、瓶裝等各種形狀的包裝物品碼垛/拆垛作業(yè)，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。全自動碼垛機械手是較早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安權(quán)，因而廣泛應用于飼料、面粉、水泥、淀粉，化肥、預混料的搬運碼垛等工作。

全自動碼垛機器人主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

碼垛機器人控制系統(tǒng)組成部分主要包含機器人碼垛機和叉車及線體（托盤庫、鏈條輸送線、頂升移栽機、待抓取線、抓手、上壓平、下震動、彎道輸送、碼垛線、安權(quán)護欄、控制系統(tǒng)、噴碼貼標、不合格剔除、復檢秤、轉(zhuǎn)包裝置、緩沖皮帶、螺旋滑道、轉(zhuǎn)向滾筒、上/下倒帶裝置、自動套袋機）。

碼垛機器人的控制系統(tǒng)應該滿足下面幾個要求：

1.四軸能夠自由的進行協(xié)調(diào)和控制，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定、高效作業(yè);

2.對控制參數(shù)以示數(shù)的方式表現(xiàn)出來，以實現(xiàn)路徑控制;

3.具有良好的動態(tài)響應力和實時能力;

4.穩(wěn)定性、可靠性、安權(quán)性高;

5.人機界面設(shè)計良好，方便各項操作;

6.硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)具有緊湊性和可擴展性。

隨著科學技術(shù)的進步，碼垛機器人的應用也越來越廣泛，將為企業(yè)帶來很大的經(jīng)濟效益。碼垛機器人控制系統(tǒng)決定著機器人的工作能力，因此要想創(chuàng)造出更高性能的機器人，科技人員在機器人系統(tǒng)方面要努力創(chuàng)新，希望未來的機器人能夠更加智能自動化。

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