在中國(guó)千年的白酒發(fā)展歷史中，傳統(tǒng)的釀造工藝不斷在保留中創(chuàng)新發(fā)展。甑其實(shí)是我國(guó)古代的蒸食用具，在白酒上甑過(guò)程中，甑料被一層層均勻鋪到甑鍋內(nèi)，保證在不跑汽不壓汽的前提下，使蒸汽從底部一層一層往上滲透，蒸餾出酒甑中的酒精。上甑工藝作為釀酒過(guò)程中的核心環(huán)節(jié)，直接決定出酒率和白酒品質(zhì)。目前大多數(shù)白酒酒廠中，上甑過(guò)程仍需要大量人工完成，在35～40min的工藝過(guò)程中工人們往往要重復(fù)成百上千次鏟料、鋪料的動(dòng)作，搬運(yùn)的甑料總質(zhì)量超過(guò)2t。

隨著高精度、高負(fù)載工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人替代人工完成上甑過(guò)程成為了可能�，F(xiàn)有的釀造上甑機(jī)器人往往按照預(yù)定軌跡執(zhí)行，根據(jù)鋪滿每層甑料設(shè)計(jì)鋪料結(jié)構(gòu)，但在部分區(qū)域由于姿態(tài)限制難以完成漏氣補(bǔ)料任務(wù)，與人工上甑工藝區(qū)別較大。為了在上甑工藝環(huán)節(jié)盡可能接近人工手法，保證人工工藝的傳承，上海交通大學(xué)的研究人員分析了上甑師傅典型的作業(yè)手法，設(shè)計(jì)一套面向上甑工藝的機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)。研究人員在上甑現(xiàn)場(chǎng)布置了6臺(tái)NOKOV度量光學(xué)動(dòng)作捕捉鏡頭，在簸箕的邊緣粘貼三個(gè)反光標(biāo)識(shí)點(diǎn)，通過(guò)跟蹤反光標(biāo)識(shí)點(diǎn)來(lái)采集上甑過(guò)程中簸箕的空間運(yùn)動(dòng)軌跡，對(duì)人工上甑過(guò)程進(jìn)行動(dòng)作數(shù)據(jù)采集，作為原始示教軌跡。