隨著機(jī)械制造的不斷發(fā)展，不斷要求T型槽試驗(yàn)平臺(tái)的質(zhì)量不斷提高，這就要求T型槽試驗(yàn)平臺(tái)的參數(shù)準(zhǔn)確，確保T型槽試驗(yàn)平臺(tái)的質(zhì)量安全。
控制參數(shù)校準(zhǔn)技術(shù)T型槽試驗(yàn)平臺(tái)是多變量的控制系統(tǒng)，存在動(dòng)力學(xué)模型非線性、各白由度強(qiáng)藕合的特點(diǎn)，T型槽試驗(yàn)平臺(tái)控制策略在工程實(shí)施過(guò)程中存在著不可避免的簡(jiǎn)化，導(dǎo)致控制精度的下降。此外，T型槽試驗(yàn)平臺(tái)長(zhǎng)期高速運(yùn)動(dòng)所致的器件溫漂，部件運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的松動(dòng)也會(huì)造成控制參數(shù)與實(shí)際模型不匹配，進(jìn)而影響控制精度。因此，需要對(duì)T型槽試驗(yàn)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)相應(yīng)的參數(shù)校準(zhǔn)方法，通過(guò)對(duì)控制參數(shù)的校準(zhǔn)與標(biāo)定進(jìn)而補(bǔ)償T型槽試驗(yàn)平臺(tái)系統(tǒng)中的不確定因素。
T型槽試驗(yàn)平臺(tái)動(dòng)機(jī)常數(shù)校準(zhǔn)。T型槽試驗(yàn)平臺(tái)動(dòng)機(jī)常數(shù)負(fù)責(zé)將輸出的力轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)T型槽試驗(yàn)平臺(tái)動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)的電流值，基于控制系統(tǒng)中實(shí)測(cè)的機(jī)械傳遞函數(shù)，計(jì)算出系統(tǒng)的測(cè)試質(zhì)量，通過(guò)測(cè)試質(zhì)量與T型槽試驗(yàn)平臺(tái)實(shí)際質(zhì)量的比值，校正電動(dòng)機(jī)常數(shù)，使輸出力轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)電流。
加速度前饋控制參數(shù)校準(zhǔn)。加速度前饋環(huán)路與位置反饋環(huán)路之問(wèn)存在耦合。理論上，如果加速度前饋控制參數(shù)足夠準(zhǔn)確，T型槽試驗(yàn)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)所需驅(qū)動(dòng)力由前饋環(huán)節(jié)提供，此時(shí)，位置誤差將為零�；谏鲜龇治�，將實(shí)測(cè)反饋環(huán)路的控制力轉(zhuǎn)移到前饋環(huán)節(jié)，通過(guò)改變前饋控制參數(shù)來(lái)承擔(dān)所轉(zhuǎn)移的反饋控制力，進(jìn)而起到校準(zhǔn)前饋控制參數(shù)的目的。校準(zhǔn)過(guò)程應(yīng)該迭代進(jìn)行，基于跟隨誤差較小的原則建立目標(biāo)函數(shù)，并采用梯度矢量求解的方法對(duì)固定前饋控制結(jié)構(gòu)中的參數(shù)進(jìn)行了校準(zhǔn)；基于T型槽試驗(yàn)平臺(tái)的規(guī)劃加速度和實(shí)測(cè)反饋控制力，計(jì)算出轉(zhuǎn)換質(zhì)量并進(jìn)行疊加，實(shí)現(xiàn)了前饋控制參數(shù)的迭代校準(zhǔn)。
解耦控制參數(shù)校準(zhǔn)。解耦是微動(dòng)臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型的逆變換，由于工程實(shí)施過(guò)程中存在簡(jiǎn)化，解耦控制參數(shù)無(wú)法與系統(tǒng)特性匹配。在水平向3白由度運(yùn)動(dòng)控制中，如果解耦參數(shù)準(zhǔn)確，一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)對(duì)其他兩個(gè)方向的跟隨誤差不會(huì)產(chǎn)生影響，基于此，利用運(yùn)動(dòng)方向的規(guī)劃加速度和非運(yùn)動(dòng)方向的反饋控制力計(jì)算串?dāng)_系數(shù)，將非運(yùn)動(dòng)方向的反饋控制力通過(guò)解耦參數(shù)的改變，即校準(zhǔn)過(guò)程進(jìn)行轉(zhuǎn)移；基于運(yùn)動(dòng)過(guò)程中非運(yùn)動(dòng)方向跟隨誤差較小的原則，構(gòu)建目標(biāo)函數(shù)并進(jìn)行值求解，對(duì)解耦中的參數(shù)進(jìn)行了校準(zhǔn)。
